7月24日，第七屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽在蘭州交通大學(xué)完美謝幕，經(jīng)過半年多的努力與學(xué)習(xí)，我校工業(yè)中心（3）隊(duì)在這次競賽中獲得西部賽區(qū)光電組三等獎，雖然成績不是很理想，但是從學(xué)習(xí)的角度上看，學(xué)生確實(shí)學(xué)到了不少新知識、也逐漸成長起來。
“飛思卡爾”杯是由教育部高等自動化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)分委員會主辦的全國大學(xué)生智能汽車競賽，該競賽以智能汽車為研究對象的創(chuàng)意性科技，是面向全國大學(xué)生的一種具有探索性工程實(shí)踐活動，是教育部倡導(dǎo)的大學(xué)生科技競賽之一。以“立足培養(yǎng)，重在參與，鼓勵探索，追求卓越”為指導(dǎo)思想，旨在促進(jìn)高等學(xué)校素質(zhì)教育，培養(yǎng)大學(xué)生的綜合知識運(yùn)用能力、基本工程實(shí)踐能力和創(chuàng)新意識，激發(fā)大學(xué)生從事科學(xué)研究與探索的興趣和潛能，倡導(dǎo)理論聯(lián)系實(shí)際、求真務(wù)實(shí)的學(xué)風(fēng)和團(tuán)隊(duì)協(xié)作的人文精神。
“飛思卡爾”杯智能汽車競賽是涵蓋自動控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械與汽車等多學(xué)科專業(yè)知識的創(chuàng)意性比賽，融合科學(xué)性、趣味性和觀賞性為一體。至今我部已參賽兩屆，在全校形成了具有一定規(guī)模影響力，該競賽給學(xué)生提供了廣闊的學(xué)習(xí)空間，豐富了課外興趣學(xué)識，增強(qiáng)了學(xué)生的動手能力，深受學(xué)生的喜愛。參賽的是工業(yè)中心（3）隊(duì)的光電組，在指導(dǎo)老師的帶領(lǐng)下，隊(duì)員間團(tuán)結(jié)協(xié)作，緊密配合，包括前期準(zhǔn)備、宣傳，比賽以及賽后相關(guān)事宜都有條不紊地完成，同時十分感謝校領(lǐng)導(dǎo)及中心領(lǐng)導(dǎo)在此次賽事中的大力支持和幫助。
對于智能車的控制系統(tǒng)，采用Freescale16位單片機(jī)MC9S12SX128為核心控制器，利用16個紅外光電傳感器構(gòu)成的光電傳感器陣列采集路面信息，單片機(jī)獲得傳感器采集的路面信息和車速信息，經(jīng)過分析后控制智能車的舵機(jī)轉(zhuǎn)向，同時對直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，從而實(shí)現(xiàn)智能車沿給定的黑線快速平穩(wěn)地行駛。看似簡單的控制思路制作實(shí)屬不易，除了興趣之外，學(xué)生必須花費(fèi)大量的時間和精力攻克各自負(fù)責(zé)的模塊。
在制作過程中主要做了三個方面的努力：
1、單片機(jī)初始化模塊，包括I/O模塊、PWM模塊、AD模塊、計(jì)時器模塊、定時中斷模塊初始化；
2、實(shí)時路徑檢測模塊，光電傳感器檢測黑線，將返回信號輸入單片機(jī)的輸入端口，經(jīng)單片機(jī)內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換，進(jìn)行分析，得出合適的PWM信號控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向；
3、舵機(jī)控制模塊、驅(qū)動電機(jī)控制模塊，通過直接輸出PWM信號控制舵機(jī)和電機(jī)；
5月初，完成了智能車的最初組裝以及調(diào)試，小車在賽道上能緩慢行走，接下來對各個有效參數(shù)進(jìn)行修改、調(diào)試，終于小車的速度和穩(wěn)定性也有了明顯的提升，最后在程序中寫入起跑線的檢測，基本任務(wù)也就完成了。在調(diào)試過程中，我們遇到了很多想到以及意想不到的問題，在老師的指導(dǎo)下，逐一想辦法解決了這些難題。
7月21日，我們帶著小車赴西部賽區(qū)進(jìn)行比賽，在比賽現(xiàn)場，老師和同學(xué)們能夠近距離的觀察到比賽的進(jìn)行，充分享受比賽帶來的刺激和快樂，同時也看到了與外校的差距，領(lǐng)略了在“飛思卡爾”上的強(qiáng)大，決心回去繼續(xù)努力，也讓我們的小車有機(jī)會奔跑在總決賽的賽場上。
回顧此次比賽，對其他院校的智能車進(jìn)行分析、交流，發(fā)現(xiàn)了不足之處，也為后續(xù)的制作積累了寶貴經(jīng)驗(yàn)：
1、有些快車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用搖頭舵機(jī)方案，這樣可以根據(jù)賽道的變化和轉(zhuǎn)向隨動控制，能夠?qū)崟r檢測到賽道的信息，效果極佳；
2、激光傳感器全部采用20mW的大功率激光管，效果比較好；安裝密集，可以增強(qiáng)車體的穩(wěn)定性；
這次比賽，帶來的不只是榮譽(yù)和證書，更重要的是學(xué)習(xí)能力和團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力的提升以及工程實(shí)踐能力，我們將以飽滿的熱情，投入到新的學(xué)習(xí)生活中去，爭取在下一屆比賽中有著更為出色的表現(xiàn)，為我校贏得更多的榮譽(yù)。
